VF-1　VALKYRIE バルキリー49　リミットスイッチ用プログラム

前回リミットスイッチの設置を行いましたので、今回はそのプログラム編です。

これは盛大にハマりましたよ～～～ｗｗｗ
あっ、まず大前提として各パートのarduinoが起動したら、ギア、翼、キャノピー関係は閉じる方向に一旦動きリミットスイッチを押します。エルロンは一旦上方限界まで動いてリミットスイッチを押した後にセンターに戻ります。

まずは脚パートのメインギア可動用のリミットスイッチですが、ここは前回でもご紹介した通り結構すんなり進んで、徹底安全プログラムとしました。

１，リミットスイッチを押すと止まる
２，もし閉鎖方向で一定時間リミットスイッチが押されなければ、故障として機能停止後ランディングライトが1分間点滅
3，開く方向には一定の時間可動して止まる。
4，ちょっとでも開く方向に動いて停止した場合は、リミットスイッチを一旦押さないと開く方向には動けない。
てな感じで徹底的に管理ｗｗ

で、この辺は結構すんなり出来ましたｗ

ただ、これが組み立ててI2Cで動かそうとするべクターノズルがおかしいｗｗｗｗ

ランデイングギアとか他の機能は全部動くのでI2C自体はちゃんと動いていますし、ベクターノズルの離陸前の可動テスト自体は動くのです。単体で動かそうとすると動かない・・・・・・
なんでだ・・・・・と悩む事2日ｗ
これがスレイブ側のプログラムの一部です。ｘという数字がマスターから送られてくる信号です。

254のコマンドではベクターノズルは完全に動いています。
５０～５５のコマンドではベクターノズルが全くうごきませんｗ

気が付かれましたｗｗ？？？？？？？

そうなんですよｗｗｗ
動いていないコマンドの部分ではvector_upとかの関数の後ろに（）が無いんですよｗｗｗｗ
これでコンパイル通っちゃうんですよねｗｗｗｗ
これらに（）を書き加えるだけで簡単に治りましたｗｗ

 

で、次の問題児は機体内部のI2C会員番号10番のarduino！

コイツは翼の開閉のステップモーター、エルロンのＤＣモーター、キャノピーのＤＣモーター、ノーズギアのＤＣモーターを制御しています。
同時可動を実現するために、モーターの可動時間はタイマー割り込みで管理しています。

とりあえず脚パートと同じような仕様でプログラム組んでみました。
このフラッグのための変数の多さがその面倒さをよく表していると思いますｗｗｗ

で、見て頂きたいところは最後の2行ｗ
これエルロンの動き用の時間を決めるフラッグなのですが、この位細かく分岐させないといけませんｗ

初めは左右同じ時間で動かしていたのですが、何回か右ロール、左ロール、アップ、ダウンを繰り返すと

センター状態で終わったはずなのにｗｗｗｗｗｗｗｗｗ
全然左右で有っていませんｗ
同じモーター、同じ構造なのにこれだけの差が出てしまいます。
もしこの状態でエルロンをダウンに動かせば・・・・・・

モーターがギリギリギリ―――――――――ッ！！

の音と共にまた故障ですｗてか、また一回壊しましたｗｗｗｗ
前回の故障したギアでの予備ギア有りましたのでそれで修復＾＾

てなことで各動きの時間をそれぞれ実際に動かしながら決定して
これだけ動いてセンターがあの位合っていたらとりあえず合格点ですｗ

正直この調整とプログラム調整で２日位費やしましたよｗｗｗ

なんせ、まず、ギミック自体がワイヤー使っているのでリッジドに動いていなく、毎回微妙に違いが有ったり、ワイヤーの閉まる方向緩む方向での違いも有ります。
さらに、どこまで動かせるかですね。動きが少ないと安全ですが、見た時動き少なくてつまらない。
バランス取っていくのがホント大変でしたｗｗ
この辺アシェットはよく考えられてて（ある意味ちょっとずるいｗ）、
センターボタンはもちろん有って、一旦下に動いてセンターに戻る動作をします。この動作だけ基板が制御して、あとはリモコンのボタンを押している間ずっと動く形式で、他の動作後のセンターはリモコンボタン押してる人任せｗｗタイミングよくボタン離してね～形式ｗｗ

話を戻して、念のためこの辺は全部EEPROM使用で、後でメインマイコンからの変更も可能にしておきました。

右のフラップだけでコマンドを5個も追加ですｗｗ左ももちろん5個ｗ

よしこれでオッケ～～～～～～！
で、これで機体を組みなおして稼働させると！

ギリギリギリギリ――――――――ッ！！！

ちょっｗｗｗおまっｗｗｗ
あれだけ調整したじゃんか！！！なんでよ？？？？！！！！！

で、よく考えたら上の動画の時はモーター用に５Vの電源使っていたんですよねｗｗｗ
機体ではアシェツトの当初の設定の6Vで動くようになっていますｗ
たった1Vですが元々この部分のモーターの可動時間なんてアップ→ダウンのフルに動いても0.2秒の可動時間ｗｗ
1V違えば随分違うんですよね＾＾；

なら機体側を５Ｖにしたらarduinoとかとも共存出来て昇圧機とか使わなくても良いじゃないか！
とも思い、機体側も５Ｖ仕様にしたのですが、すると今度はエンジンのベクターノズルが動かなくなりましたｗあいつノズルが金属製でかなり重いのでモーターにパワーが要るんですよねｗｗ

てなことで６Ｖ仕様にもどしてエルロンは再度初めから時間調整ですｗｗｗｗｗｗ

それにしてもうっかり連鎖がひどいｗｗｗｗｗｗ

今この記事書いててふと思ったのですが、もしかしてアシェットのこのエルロン部分のモーターの電圧は３Vとかで５Vより低いんじゃない？？それなら、あのエルロンの時間の大きな誤差（改造前のエルロンの可動時間と改造後のエルロンの可動時間の差が大きかった）もわかるし、リミットスイッチ無い状態でモーターに負荷がかかってもギアの破壊が起こりにくいし。
元の状態でモーター自体に行ってる電圧は測っていなかったな・・・・・・これもうっかりかｗｗ

 

次に、キャノピーですがここは簡単にリミットスイッチは機能してくれました。
ただ、思っていたよりはリミットスイッチが押されていないらしくて、プラ板を挟んでしっかりと押されるように調整しました。

 

次はノーズギアのリミットスイッチです。ここが今回最大のハマりポイントｗｗｗｗ

ここはリミットスイッチを追加して以降は全く動かなくなってしまいました。
最悪だ～と思いながらリミットスイッッチを外したのですが、それでも動かないｗｗｗ
モータードライバー疑ったり、ギアボックスを疑ったり色々しましたが、そもそもarduinoから信号が出ていない事が分かりました。
このarduino以前ショートさせてますので壊れているのかな・・・・・と思いながら、念のためリミットスイッチプログラムを除去して稼働させてみるとノーズギア動きましたｗｗ

どうやらリミットスイッチのプログラムに問題が有るようです。ただ、このプログラムは、脚部パートのメインギアやキャノピー開閉のためのリミットスイッチ付きのプログラムをコピペしたものですから、動くはずなんですよね・・・・・・・
で、シリアルでリミットスイッチを確認してみました。
するとなんと！！！リミットスイッチ押してもいなにのに

digitalRead(gear_limit)は「０」が返ってきましたｗｗ
（つまりリミットスイッチが押されてるとarduinoは申しておりますｗｗｗ）

なんじゃこりゃｗｗ
そこで問題を切り分けるためにこんなプログラムを試してみました。

何もarduinon nanoに取り付けない状態で上記のプログラム実行したら普通ならシリアルには「１」返ってきますよね。でも「０」が返ってくるんですよｗ
やっぱりarduino nanoの故障かと思い新品でやっても同じ結果。

でね、さらにわけわからんのが、これをarduino　UNOで実行するとちゃんと「１」が返ってくるんですよ・・・・・・・・

ネットで色々と調べるもわけわからずｗ悩んだ末にツイッターで聞いてみました。

すると色々と意見を頂き、まずはこういう結論に

こんな感じで13番ピンに接続されているビルトインLED（L表記部分）が微妙に点灯しているのが分かると思います。

PULLUPしてもこちらに電流が逃げているので戻り値が「０」になっていると思われたので、削り取っちゃいましたｗ

すると、ちゃんと戻り値は「１」を返すようになりました(^_^)/

よしよしこれでプログラムも正常に動くと思っていたのですが、新たな問題が・・・

今回のリミットスイッチはarduinoが立ち上がる時ONの状態、つまりスイッチは閉じた状態でマイナスにつながっています。この時に13番ピンが出力になるとショートしてしまいます。
てなことで13番ピンの入力は諦めました。
その後、さらにどろぼうひげさんからコメント頂き

こちらのリンクを教えて頂きました。

http://radiopench.blog96.fc2.com/blog-entry-961.html
http://igarage.cocolog-nifty.com/blog/2019/04/post-74f2bb.html

arduino使う方は必見の情報と思います。この2つのブログを見るとnanoとUNOでの13番ピンのLEDの回路の違いなどが載っていて納得できました＾＾

てなことで、また分解して基盤の配線を直して、リミットスイッチを12番ピンに、12番ピンに接続していたステップモータードライバーのENABLEピン用を13番ピンに接続して、全プログラム正常に稼働するようになりました＾＾

いや～ホントarduinoは色々とハマるポイント有るねｗ
ちなみに備忘録の為に今までハマった事を纏めときますｗ

１，13番ピンは入力として使うな。
２，割り込み処理内で変数の変化が有るような場合はvolatileが必要な時がある。
3，arduinoではintは2バイトで最大値は32767、最小値は-32768
４，VarSpeedServo.hライブラリーを使う時は9,10ピンのPWMは使えない
５，IRremote.hライブラリーを使う時は3，11ピンのPWMは使えない
６、arduinoIDEのコンパイルは構文ミスがあるのに通る事があるが、正常稼働しない。
　　例えば以前、mp3_vol=mp3_vol++;とインクリを間違って記述
　　今回の様に関数の後ろに（）が無い場合

皆さんもお気をつけあそばせｗｗｗ

ところでふと思ったけど、うちのブログは1記事が長すぎかな＾＾；
読むのめんどくさそう_(:3」∠)_

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