vividさんのPICプログラム　その４

このシリーズも４まで来ています＾＾。もうこれ以上望むことは無い状態まできましたね！

今回もまずはvividさんの動画ご覧ください。

もうサーボに制限はなく、自由に複数のサーボが動いています・・・・。

凄すぎですね！

プログラムはvividさんのブログ「趣味を楽しむ　Enjoy your hobby」のこちらの記事からどうぞ。

今回のプログラムも凄いですよ〜！最大４個のサーボが自由なタイミングで自由な角度で動かせます。スピードも自在です。これに色々な形式の点滅するLEDもついて、さらにカタマイズが超簡単です。

早速プログラムをコピペして動かしてみました。

凄い凄い！サーボの動きが自由ですね！わかってはいましたが、こうやって自分で動かしてみると感動ものですね〜。

ちなみにLEDの点滅についてのカタマイズはこちらの記事と全く同じです。

サーボにつきましてはこちらの記事とほぼ同じですが、

今回はこの部分だけで大丈夫です。

緑と青の線を書き換えることによりRC6に繋がれているサーボの角度が変わります。

RA0のスイッチを押している時は緑色の数字に対応する角度に。RA0のスイッチを離した時は青色に対応した角度になります。

オレンジと黄色の部分を書き換えるとRC7に繋がれているサーボが、それぞれの状況に応じた角度になります。

サーボを３個、４個動かしたい場合はこの辺のプログラムの改修が必要です。

次にサーボのスピードを変えたい場合は

ここの対応するサーボの緑色の部分の数字を増やすと早く動くようになります。

いやはや、凄いプログラムを公開していただきました。

 

ちなみに、LEDで一瞬光ってしばらく消えてまた一瞬光ってをしたい場合は、順次点灯を利用すると表現できます。

例えば、点滅設定定義エリアのこの部分

unsigned char parameter[16][3] = {//

{1, 4, 80}, // RA2
{2, 8, 10},//RA3

と配列の０個目（{1,4,80}の場合は１という数字です）の数字を今回は順次点灯の１と２の番号を割り振ります。

するとこの２つに設定した場合、LEDはRA2が光って8０ｍｓ後に消灯し、それと同時にRA3が光って10msほど点灯して消えます。そしてRA3が消灯すると再度RA2が点灯するということを繰り返します。

ということは、もしRA2にLEDを接続しなければ、RA3が10ms光って、80ms後に再度RA3が光るように見えます。このように順次点灯の時間を工夫することで簡単に点灯時間と消灯時間が違う点滅方式も再現可能です。

ただこの場合、他のところで順次点灯は使えなくなります。

しかし、なんとも色々な可能性を秘めたプログラムで凄いな〜としか言いようがありません。

 

で、新しいプログラムが出ましたので、先日サンダーバード２号に組み込んだサーボもこのプログラムで動かしてみました。

上記のスイッチ部分を前回のプログラムから下記のように改変しました。

 

 

コピペするとこうなります。

if (sw0 == 0){//スイッチが押されたら
if(sw0f1==0 && sw0f2==0){//サーボ１,0が稼働していないなら
if(sv_para[3][1]<180){//サーボ０目標180届いていないなら
parameter[15][2] =180;
}
if(sv_para[3][1]>=180){//サーボ０の目標180に到達したら
sw0f1=1;//サーボ０目標到達フラッグ１
}
}//ここまででハッチが開いた
if(sw0f1==1 && sw0f2==0){
parameter[14][2]=140;//サーボ１の目標値140
sw0f2=1;//サーボ１目標到達フラッグ１
}//ミサイルがせり上がった状態
}

else {//スイッチが押されていない時
if(sw0f1==1 && sw0f2==1){//サーボ０、１の目標到達フラッグ１（ハッチ開、ミサイル上）
if(sv_para[2][1]>0){//currentは140woから
parameter[14][2]=0;//サーボ１の目標値0
}
if(sv_para[2][1]<=0){//サーボ１の目標値0到達したら
sw0f2=0;//サーボ１目標到達フラッグ０

} //ここまででミサイルが下がる
}
if(sw0f1==1 && sw0f2==0){//ここからハッチが閉まる
if(sv_para[3][1]>0){
parameter[15][2]=0;//サーボ０の目標値0
}
if(sv_para[3][1]<=0){
sw0f1=0; //フラッグなし
}
}
}

今回は必要なさそうなコマンドは削除しています。ずいぶんスッキリしました。

今回はそれぞれのサーボのcurrentが格納されているsv_para[3][1]等を条件にして分岐しています。

サーボの可動範囲は少し広くしたので数値が少し増えている部分もありますが、完全に動作しましたので、

このプログラムを国際救助隊で採用させていただきます。∠(^ー^)

vividさんいつもありがとうございます！

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