デアゴ　カウンタック　電飾のプログラムについて

注意　今回の記事はプログラムに付いての物なのでかなり面倒くさい文章になってしまっています。

デアゴ　カウンタックいよいよ終わりが近づいてきて全体の構成が見えてきました。

そろそろ電飾のプログラムを仕上げないといけません。

前の土日でどうにか満足できる動きをするようになりましたが、初心者の私に取っては結構難しく、もう頭がテンパっていました.。
今回は、いつもと違って私のつたないプログラムを一部ご紹介してみたいと思います。

 

以前から、プログラムのアイデア自体は色々考えていたのですが実際動かすと問題続発でしたw

まずは、ウインカーの問題。ポジションライトとウインカーが一つのLEDで供用になっています。で、ウインカーを停止した時が問題で、ポジションライトが点いている時は、点灯で終わり、ポジションライトが付いていない時は消灯で終らないといけません。

なんとかできた〜〜！と思って動かすと、ポジションライト付けるとすぐに勝手に消灯するしw

どうやらタイマー割り込みで、ウインカーとして認識して消えてるみたい・・・・。

あれこれ考えてこんな感じになりました。

 

タイマー割り込み部分です。

w^=1;
if (x==1)
{if(w && c){PORTB&=~(1<<PB０);PORTD|=(1<<PD０);PORTB|=(1<<PB０);} //Right winker

else{PORTD&=~(1<<PD0);PORTB&=~(1<<PB0);}

if(w && d){PORTD&=~(1<<PD4);PORTD|=(1<<PD1);PORTD|=(1<<PD4);} //Left winker

else{PORTD&=~(1<<PD1);PORTD&=~(1<<PD4);}

if (c==0){PORTB|=(1<<PB0);}  //positionの回復

if (d==0){PORTD|=(1<<PD4);}  //positionの回復

}

if (x==0)

{if(w && c){PORTD|=(1<<PD0);PORTB|=(1<<PB0);}//Right winker

else{PORTD&=~(1<<PD0);PORTB&=~(1<<PB0);}

if(w && d){PORTD|=(1<<PD1);PORTD|=(1<<PD4);}//Left winker

else{PORTD&=~(1<<PD1);PORTD&=~(1<<PD4);}

}

 

なんのこっちゃわからん！と思われると思いますが、その通りで興味のある方は下の解説読んでみてください。
とりあえず、こんな呪文を唱えたらこのような動きをします。

馴染みのない人用（まっ私もあまり馴染みは無いのですがw）に簡略化して説明しますと、

if文はこんな感じの構成になっています。if(**){*****}else{***}

ifの次の（）の中がもし正しい、もしくは１ならすぐ直後の{　}の中身が実行されます。ifの次の（）の中がもし偽、もしくは１以外ならその後のelse以降の{　}の中身部分が実行されます。if文は何重にも重ねる事が出来ます。

例えば

if(カウンタックカッコいい）{ガンバって作る}else{諦める}

カウンタックがカッコいいならガンバって作る。カウンタックがカッコ良くないなら諦める。てな感じです。

 

PORTB|=(1<<PB0)てのはポートBの０番のLED点灯して〜！と言う命令です。

PORTB&=~(1<<PB0)てのはポートBの０番のLED消して〜！という命令です。

ポートというのは（前回と少し配置が変わっていますが）

汚い字でPD0とかPB１とか四角で囲まれた中に書かれている部分です。この部分にLEDがつながれています。

 

では実際に見てみましょう。

タイマー割り込みの部分です。タイマー割り込みとは一定の時間が来たら、そこに書かれている処理を自動で行います。
w^=1;　　

//タイマー設定していますのでwは設定時間が来るたびに自動的にw＝１、w＝０を繰り返します。

 

if (x==1)

 //ポジションライトが付いている時をx＝１とします。

 

{if(w && c){PORTB&=~(1<<PB０);PORTD|=(1<<PD０);PORTB|=(1<<PB０);} //Right winker

else{PORTD&=~(1<<PD0);PORTB&=~(1<<PB0);}

//右のウインカーを動かすにはc＝１を入力します。もしw＝１ですと、if()の中が１と成りますので、まずポジションライトを消してウインカーのライトが全部付きます。次に設定時間がくるとw＝０となりif()の中が１でなくなりますので、else文以降の命令を実行してウインカーのライトが消えます。次にまた設定時間が来るとw＝１となり、c＝１ですのでif()は１となり直後の{  }内の命令を実行してウインカーが点灯します。

これを繰り返してウインカーが点滅します。

c＝０になるとwがいくらw＝１でもif()の中が１とならないのでウインカーが止まります。

 

if(w && d){PORTD&=~(1<<PD4);PORTD|=(1<<PD1);PORTD|=(1<<PD4);} //Left winker

            else{PORTD&=~(1<<PD1);PORTD&=~(1<<PD4);}

//左のウインカーを動かすにはd=１を入力します。動作は右の時と同じです。

ちなみにc＝１、d=１を入れると上の２つのプログラムが同時に動きます。これがハザードとなります。

wが周期を司っていますので、どのタイミングでd,cを入力しても同期して点滅する事になります。

 

if (c==0){PORTB|=(1<<PB0);}  //positionの回復

if (d==0){PORTD|=(1<<PD4);}  //positionの回復

//ウインカー動作が終了（c＝０やd=０）になったら、if()の中が正しいのでポジションライトを点灯します。

 

}　//ここでx=1つまりポジションライトが付いている時の処理が終了します。

 

if (x==0)  

//次にポジションライトが点灯していない時はx＝０とします。

 

{if(w && c){PORTD|=(1<<PD0);PORTB|=(1<<PB0);}//Right winker

            else{PORTD&=~(1<<PD0);PORTB&=~(1<<PB0);}

if(w && d){PORTD|=(1<<PD1);PORTD|=(1<<PD4);}//Left winker

            else{PORTD&=~(1<<PD1);PORTD&=~(1<<PD4);}

//先ほどと同じようにc＝１、d=１で今回はポジションライト消灯の動作が無くウインカーが動作します。
c=0,d=0となると前回のような処理はないのでウインカーは消灯したままです。

 

}　//ここでx＝０つまりポジションライトが点灯していない時の処理が終ります。

 

再度動画を見てもらうとより理解できると思います。

 

で、デアゴのスイッチ類もAVRにつなぐのでそのコントロールをしないといけないのですが、特にライト類の操作をするハンドル左のレバーのスイッチが曲者です。
１回押すとポジションが点いて、２回押すとヘッドライトのスモール、３回目でハイビームと以前聞いた気がしたのでそのようにプログラム組んでみましたが、後で１回目でポジションとヘッドライトが点いて、２回目でハイビームとなる事が分かりました。もうプログラム組んだのでそのままにしました＾＾；

プログラムがこちら

 

if (~PINC & 0x20){
while ((~PINC & 0x20)== 0);
wait(1000); //チャダリング対策
if (count < 5)
count++;
else
count = 0;
switch(count){
case 1: x=1;PORTD|=(1<<PD4);PORTC|=(1<<PC0);PORTB|=(1<<PB0);//position
OCR0A=j;PORTD|=(1<<PD5);//tail,meter
break;
case 2: PORTB|=(1<<PB4);ti();ti();//retra
PORTB|=(1<<PB6);//headL
break;
case 3: PORTC|=(1<<PC1);//headH
break;　
case 4: PORTD&=~(1<<PD4);PORTC&=~(1<<PC0);PORTB&=~(1<<PB0);x=0;//position-off
OCR0A=0;PORTD&=~(1<<PD5);//tail,meter-off
PORTB&=~(1<<PB6);//headL-off
PORTC&=~(1<<PC1);//headH-off
PORTB&=~(1<<PB4);//retra-close
count=0;
break;
default:
break;
}
while ((~PINC & 0x20)!= 0);//スイッチが押されていない時待機
wait(1000);
}
この呪文を唱えるとこのような動きをします。

ではまたプログラムを少しずつ見てみましょう。

 

if (~PINC & 0x20){　//もしポートCの５番のスイッチが押されたら　を表しています。０x２０は５番を表すと思ってください。つまりデアゴのハンドル横のレバーのスイッチです。

 

while ((~PINC & 0x20)== 0); //スイッチがonの時には待機する。（変な感じがするかもしれませんが、スイッチがonの時は値は０なんです。）

 

wait(1000); //チャダリング対策と言ってスイッチの誤動作を防ぐためにスイッチが押されている事を確認する時間を取ります。

 

if (count < 5)//countという自分で決めた数字の代わりの引数を一番最初に設定しています。ここに色々な数字を入れていきます。ウインカーの時のwやcやdと同じ扱いです。ここでは、countという数字がもし５より少なければ次の処理を実行しなさい　と言っています。 

 

count++;　　//countを１足しなさい　という事です。つまりcountが０だったなら＋１でcount=1、もし１だったなら＋１してcount=2としなさいと命令しています

 

else　　　　　
count = 0;  

 //その他、つまりcountが５以上ならcountを０にしなさいと命令しています。これにより、countは５以上にならない事になります。

 

switch(count){　　

//countが１、２、３、４でそれぞれ以下のcaseにそって処理するようにとの命令文です。

 

 case 1: x=1;PORTD|=(1<<PD4);PORTC|=(1<<PC0);PORTB|=(1<<PB0);//position

        　　OCR0A=j;PORTD|=(1<<PD5);//tail,meter

//count=1つまりスイッチを１回押した時は ポジションとテールとメーターを点灯しなさいと命令しています。

ここでx=1と言うのが有りますが、これはウインカーの時に説明したxと同じ物でポジションライトが点灯している時はx=1としなさいと命令しています。
        break;　

//ここでswitch文から抜け出し、以下のcase2以降の処理をせずにwhile ((~PINC & 0x20)!= 0);の命令文まで飛びます。つまりswitch文から抜け出します。その後、スイッチの押されていない時の待機を超えて、またスイッチが押されると今はcount=1なりますのでcount++されるとcount=2となりまたswitch文の命令によりcase 2の次の文の命令の実行となります。

 

case 2: PORTB|=(1<<PB4);ti();ti();//retra

　　　　PORTB|=(1<<PB6);//headL

//count=2、スイッチが２回押された時はリトラクタブルが開いて、ヘッドライトのスモールが点灯します。

 

        break;　

//switch文を抜け出します。

 

case 3: PORTC|=(1<<PC1);//headH

//count=3、スイッチが３回おされた時はハイビームが点灯します。

 

        break;　

//switch文を抜け出します。

 

case 4: PORTD&=~(1<<PD4);PORTC&=~(1<<PC0);PORTB&=~(1<<PB0);x=0;//position-off

        OCR0A=0;PORTD&=~(1<<PD5);//tail,meter-off

　　 　PORTB&=~(1<<PB6);//headL-off

      　 PORTC&=~(1<<PC1);//headH-off

　　　 PORTB&=(1<<PB4);//retra-close

　　　count=0;

//count=4、スイッチが４回押された時は全てのライト類が消灯します。

ポジションライトが消えますので、x=0とするように命令しています。

さらにcountを０に戻しておきます。

 

        break;　//switch文を抜け出します。

 

default:

//これは必要なのかよくわからないのですが追加しておきました。

 

    break;

             }//ここまでがswitch文です。

 

while ((~PINC & 0x20)!= 0);//スイッチが押されていない時待機
wait(1000); //チャダリング対策

 

｝//これは一番最初のif (~PINC & 0x20){　の閉じカッコです。

 

勘のいい方は気づかれると思いますが、このswitch文いくらでも数を増やす事が出来ますので、なんなら５回目でハザードを出すなんて事も出来ますが、元々赤外線リモコンでハザード等は動かせますので今回はここまでとしています。

これで、デアゴのスイッチでデアゴの基盤と同じ動きをするようになりました。

他にも色々とデアゴカウンタックに合うようにプログラム組んでみました。
ただ、ホーンが有るのを忘れていて、ポートの数が足りないのでホーンはリモコンでのコントロールは諦めました＾＾；

 

上記のプログラムはＣ言語で書かれてて、全体のプログラムの一部のみです。
厳密にいうと説明の違うところもありますが、大体こんな感じです。
vividさんやyangminさんはプログラム言語はアセンブラを使用されているみたいです。そのうち私も勉強してみたいと思います。

 

アイデア次第でどのような動作でもできるので、使いこなせれば（私には無理ですが）とても便利で、楽しいです。
パズルを解くみたいな感覚でプログラムを組みますので、結構楽しいです。ただ、やりだすと気になって寝れないことも＾＾；

 

 

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