またまた長い間あいてしまいましたが、バルキリー完成しましたｗ！
ストライクパック装備時、ノーマル状態の両方の全機能のバグ取ったはず・・・・・・・はずｗｗ
前回から結構改修しましたｗ
中でも一番悩んだのがベクターノズル用のサーボの意図しない微妙な振動や誤作動！
サーボの動きはarduinoで制御していたのですが、１月の初めの東京で有った粉模展示会でかなり動きが怪しかったので、サーボ制御はAVRで行うように改修しました。
ただ、この変更でもサーボの微動が有ったり、急に大きく動いたり安定しませんｗ
AVRへの電源にコンデンサーを足したり、プログラムを色々といじったりしましたが、
どれも効果が薄いｗｗなんか微妙にサーボが振動していますｗ
最終的にAVRのプラスマイナスをつなぐように0.1μFのコンデンサーを入れたらピタリと誤作動や微妙な振動はとまりましたｗ
やっぱ基本は大切ですねｗｗこれがわかるのに相当時間費やしましたｗｗ
リモコンとの連携は結構あっさりプログラムの修正も出来て一発稼働したのですが、その後の宇宙バージョンのデモの製作でこれまたかなりな日数を消費しましたｗ
デモのプログラムの流れに合わせて、コマンドを書き込んでいきますがコマンドが多すぎて覚えきれないので一部プリント（一部なのに相当な枚数ｗｗｗ）してそれを参照しながらプログラミングしましたｗ
我ながらよくこんなの作ってるなと呆れちゃいますｗｗｗ
なお、今回からはデモの時にリモコンのモニターと同期するようにしました。
機体がバタバタ動いているだけだと何のことがわかりませんからねｗｗｗ
その他、機能の細かい変更や追加を行いました。
ちなみに、書いたプログラムの膨大な事ｗｗ
機体のメインのESP32約5,300行
機体足部分のarduino 570行（左右はコピペで一部改修のみ）
機体動力関連のarduino 900行
機体ライト関連のarduino 200行
ストライクパック用arduino 600行
台座のDFPlayerの制御用 250行
その他モーターのサーボや頭部の点滅用のAVRのプログラムもありｗ
リモコンのメインで約6,800行
サブモニターとbluetooth用 1,800行
音とエンジンスロットルのAD変換用 arduinoで400行
ホント我ながらよく作ったわｗｗ
ただ相当勉強になりましたｗ
もう大概のやりたい事はプログラミング出来る自身が付きましたｗｗ
てな感じで自分でも頑張りましたが、でも最大のスペシャルサンクスとしてはやはりtwitterで知り合った、らびやんさん！
あれだけLCDに画像表示に悩んでいた時に、らびやんさんが直々にlovyanGFXの使い方を教えてくださってすべて解決してくれました。
この人いなかったら多分バルキリー完成していませんね＾＾；
模型にLCDを組み込んでみたいな～と思っている人はこの方のフォローは必須ですｗ
後はパラパラ動画用に大量の画像も用意したな～ｗ
なんか今思いかえすと、どこにそんな情熱があったんだろｗｗｗ
まっ、そんなこんなありますが、とりあえず完成です。
ただ、まだデモ用の動画作成していないのでブログ記事はあと１回くらい続きますｗｗｗｗ
まずは撮影しないとね＾＾；
もう完全に模型ブログじゃないw
あのプルプルも無事修正出来て、いわきでのお披露目準備完璧ですね！
よく頑張りました！素晴らしい！！
惜しむらくは、この膨大な蓄積が来年にはすべて忘却の彼方へ消え去ってしまうこと・・・
でも2か月毎に展示会出ていれば、そのたびに補修改修が続いて忘れなくて済みますねw
うゎ～！！ 完成おめでとうございます！！
何万行にも及ぶプログラミングもその大変さは経験者でしかわからないでしょうね！
デバッグ中は、あの機能はいったいどのあたりの関数か？なんて、もう絶対覚えきれませんからね。
ほんと、お疲れ様でした。
バルキリーも背中に背負った荷物はさぞかし重かろうと想像します。(笑)
例のサーボの微振動ですが、デジタルサーボ（最近のサーボは殆どデジタルです）は、信号が変化しないときでもブルブルするようです。電源のノイズを拾っていたんでしょうね。ノイズ除去用のコンデンサ（タンタル）は、ICなどのピンに直接つける事で効果が出るので、6jiroさんの対策はばっちりだったでしたね。
gyoさん こんばんは！
そりゃそうだよ！！ここは歯科ブログなんだもんｗｗ（ΦωΦ）
アノ意味のないプルプルは完全に制覇しましたｗ
フルバーストの時の意図したプルプルはもちろん残したけどねｗ
いわきではだいぶ安定した状態のバルキリーになっているのが確認できると思うｗ
そこよｗｗ！１年後といわず３か月もあれば忘却の彼方にｗｗｗ
今回の改修もどこを改修すればよいかを思い出すのが大変だったｗｗ
Vividさん こんばんは！
プログラミング量はホントたいへんでしたｗ
そうそうｗどこに目的の関数があるかを探すのが一苦労ですよねｗ
今回platformIOにエディーターを変えたおかげでその辺が随分楽でプログラムの書き換えも高速でホント助かりました。これえarduinoIDEなら絶対倍以上に時間かかっていたでしょうねｗ
サーボの微振動はホントかなり参りましたｗ
以前AVRを使用していた時はちゃんとＩＣの足にコンデンサー付けていたのですが、最近は面倒で付けていなかったのでハマっちゃいましたｗ基本大事ですねｗｗ
完成おめでとうございます！
素晴らしいですね！
っていうかもうね…一体一人でどこまで行っちゃってるんだかって感じです（笑）
根性？と制御技術習得に脱帽です！
10分超の動画も見応えたっぷりで登録数1万人越えとはすっかりユーチューバーですねぇ。
あ、そういえば今度煙システムで分からないことがあったら聞いても良いですか？
6jiroさん的には今更な話で恐縮なんですが、自分はやっとその辺りに手を出せればなぁといったところなんですよ(^^;)
yangminさん こんばんは！
┏○)) ｱｻﾞ━━━━━━━━ｽ！
どうにか完成ですｗ
いやいやｗ私も作り始めの妄想はありましたが、まさか全部実現しちゃうとは思いませんでしたよｗｗほんとネット様様で何でも勉強できる時代になっちゃいましたねｗ
登録者数もようやくの1万に超えですｗ結構長い道のりでしたｗ
モクモク装置ですか～
私よりなおさんの方が詳しく知っているとは思いますいが、分かることなら何なりと～！
でもだいぶ忘れてるｗｗｗ