VF-1 VALKYRIE バルキリー42 分解

アシェットバルキリー完成して動画も撮りましたし、以前も言ってたように思い通り動かせないので制御基板自作することにしました。

てなことでとりあえずまた分解からw

取り出したアシェットのメイン基板

これでステップモーター1つDCモーター5個(足部分のモーター類はこの基板に接続されますが、制御は台座の方でされています)を動かしています。なんとも工業製品て凄いね。

機首部分も外して、改造部分のESP32やAVRも取っ払っちゃいましたw

まずは全体の理解から入らないといけませんね^^;
特に、今回のバルキリーのギミックはリミットスイッチとか全くないのでどうやってモーターを制御しているのかが重要。

機首部分をさらに分解

電気系の基板部分を確認

うむ…ノーズギアのモーターはここでは何も制御されていないのね。配線のみ確認。

足部分も分解して基板を取り出しメイン基板につなげて動きをテストしてみます。

念のため制御信号を確認。

やっぱわかんないwwww

この基板にそれぞれのモーターを接続して、動かしてみました。

まずは通常と同じ条件(負荷がある状態)で動かして時間を見てみます

約5秒くらいで収納していますね。

で、今度はモーターを外して(負荷がない状態)動かしてみます。

同じく5秒くらいで停止します。

念のためすでに閉じている状態から、さらに閉じる方向にモーターを動かすようにしてみます。
上の方でチラチラ回っているモーターはノーズギアの配線に接続したモーターです)

モーターが動けない状態でもやはり5秒くらい電力を送っていますねww

もし、モーターにかかる電力量でリミットを決めているならこのような状態にはならないはず。という事はやはり時間で制御している可能性が高いと思われます。

てなことでだいたいのモーターの可動時間を測定していきました。
ノーズギア    8秒
メインギア    5秒
エルロン     1.3秒
キャノピー    2.8秒
てな感じです。

ステップモーターなのですが、これは起動時のセンター出しの時、私の個体は翼を広げるステップモーターが一定時間空回りして止まりますww明らかに時間ですw

試しに足のステップモーターも調べたのですが、
まず電源を入れると下向きに回転します。ある程度進んで上向きにセンターの位置まで戻ります。これを一番下に行ったときに電源を切ります。つまり0地点の状態です。
そしてまた電源を入れると前回の0地点から下方向にさらに回転していきますw

やはり時間でステップモーターを動かして0地点を決めているようです。

どのギミック結構無理かかっているのね。自作のギミックなら故障しまくりだろうなw
自分で制御回路作る時はステップモーター部分だけでもとりあえずはリミットスイッチ取り付けよw

さて、これでバルキリーの仕様が分かりましたので、全体のシステムを考えましょう。
ほぼ1/20のバルキリーのシステムと一緒で行けそうです。

ESP32でbluetooth受信してI2Cで6個のarduinoにそれぞれ信号を送って制御します。

とりあえずプログラミング。基本は1/20の物を使用してアシェット用に改変です。

I2Cの送信データーと受信時の動作を各プログラム間ですり合わせていきます。
これが面倒wあちこちのウインドウを見ながら書き換えですw

これが済んだら、次はbluetoothとの信号合わせww

うむw超面倒だwww

で、モーターの稼働時間の数字などは後で絶対微調整が必要な数値ですが、足などに内蔵されたardiunoに再プログラミングするためにいちいち分解するのは流石に面倒だし、何度も開け閉めしてるとネジがバカになるwww

そこで今回はお初のEEPROMさんの使用を

これでいちいち各部arduinoに直接アクセスしなくてもメインのESP32からの書き込みで各arduinoのモーター設定時間等の変更保存が可能となりました^^。aduinoすげ~なw

あっ、EEPROMとか書いてますが、難しいことは全く知りませんよwwww

てなことでとりあえずプログラムできたので胴体の基板つくりました。
とにかくパーツを並べまくりますw

裏側初めは綺麗ぽかったのですが、最終的にグチャグチャw

接続用の端子も付けて

とりあえずテスト!
なんと一発合格www奇跡www!!

ただ、その後電源周りでショートしてwww

arduino1枚取り換えですw
これ、5V電源供給しながらなら書き込み出来て、USB接続だけなら電源来ないようなのでUSBからの電源供給路だけの故障みたいですけど、念のため取り替えましたw

で、基板が出来たので機体内にセットする予定の場所に置いてみると

ちょっとwwwパーツのネジ止め部分に丁度コネクターつけちゃってるじゃんかwww

ハイ修正w!!

てな感じで、とりあえず胴体用の基板できました~!

 

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10 comments

  1. 相変わらずのチンプンカンプンぷり
    流石です。時間で制御するとなると
    ギヤ比によるスピードと距離で動く範囲を決めていると思えばいいのかな?
    いろんな種類の模型扱うメーカーだから
    ここの動きならこのモーターで何秒って
    いう値がわかっているのなら扱いやすいかも
    ですね。値だけにアタイにはチンプンカンプンですがね。

  2. こんにちは!

    いや~凄い!新年早々のロケットスタートの模型製作。(当方は超スロースタートです)(笑)
    アシェットの動作不良の内容をちょっと失念していましたが、プログラム的に「時間制御」との
    ことですので、「なるほどね」と変な意味ではないですが安心。
    メイン基板を全く自作するんですね!これは結構大変なプロジェクトになりそうですね。
    成功をお祈りしています!!
    EEPROMのくだりに食いつきました(笑)
    これって、Arduinoの内蔵EEPROM? 外付けのEEPROM?
    このあたりの手の内をぜひ公開していただきたいです!!
    それにしても基盤が美しい!(基板フェチより)(笑)

  3. てつのさん こんばんは!
    確かにギアー比とか計算して何秒とか決めてるのかもしれませんが、
    実際に動かして何秒とか決めてるかのうせいもありそうですww
    とりあえず、今回のバルキリーは上のような時間でした。
    でも最終的には組みあがってから最適時間の調整は必用そうで、そのために今回は
    EEPROMを採用してみました^^
    最後にブッコんで来たなw!座布団2枚!!

  4. Vividさん こんばんは!
    どう考えても時間制御のようですwなんかやっぱりかw!とも思いましたねw
    これ自作のギミックパーツだと絶対壊れちゃいますよww
    流石アシェットのギミックです。その辺の耐久性は尊敬しちゃいますね。

    EEPROMですがarduino固有の物でメモリの追加等は一切必要ありません。
    上記のプログラムの様に変数の様に扱えますw
    https://spiceman.jp/arduino-eeprom-library/
    こちらで勉強しました^^

    基板は裏は初めは綺麗だったんですよwww初めはねwww

  5. まあ、部品点数減らしてコスト抑えること考えると、パーツに多少無理させても時間制御しか選択肢はないだろーなー、とは思いました。

    そういう構造だから、細かい動きがいちいちおもちゃっぽくなっちゃうんだろうね。

    自作ボードの一発稼働はさすがですね。
    絶対細かい仕様を忘れるから、しっかり画像に書き込んで残しているあたりが手練れw

  6. gyoさん こんばんは!
    やっぱ時間制限だったよ~。
    ただね、今回はリミットスイッチが無かったせいか、F-4やF-16のような動かない人の頻発は殆どなかったんだよね~。その分簡単な電気系統になっているからかもしれないね。
    自作ボードは一発オッケーだったけど、結局ショートさせちゃってarduinoは1枚取り替えですww
    そうそうwあの仕様を画像に残しとか無いと絶対分からなくなる。
    で、接続先を端子の名前にしたのも、後でプログラムの関係で端子割り当てが変わった時に分からなくなることを防ぐためw段々と知恵がついてきてるよ~w

  7. 他人の事は言えないけどとても模型制作のブログとは思えない。いや、歯医者さんのブログ?どっちにしてもおかしいww
    わたしもEEPROMキーワードに喰いつくひとなんだけど、概要はVividさんへの返信のリンクで理解(したつもり)。だけど、これを使うことが各Arduinoへのアクセスをなくす、ってとこがなんでなのかわかならない。。。Arduinoボード所のEEPROMならESP32ではなくArduinoボードにアクセスしないと書き換えれないような気がするんだけど??そこらへん教えてちょ、プリーズ(^^)

  8. なおさん こんばんは!
    うむwwしばらくはこんな感じでプログラム関連のネタが続きますwww
    もうズ~~~~~~~ッと前に歯科医院のブログという事は諦めましたwwww
    やはりEEPROM喰いついてい来るのねww
    ESP32とarduinoはI2Cでつながっています。
    で、I2CではESP32から2byteのデーターを送るようにしました。
    1byte目はEEPROM書き換えコマンド(上の写真では変数x)
    2byte目はEEPROMに書き込む数字 (上の写真では変数y)
    です。これをarduinoが受信したら上の写真にあるコマンドを実行して
    EEPROMが書き換えられそれぞれの調整数字も変更されるようにしました。

  9. なるほど、動的にパラメータをやり取りしてるんですね。プログラム得だししてる部分が初期化シーケンスみたいなもんか。理解理解。
    しかし、そんなことよく考えたね、さすが!
    ありがとうございま~す(^^)/

  10. なおさん こんばんは!
    とりあえず思いついたのでやってみましたw
    調整ごとに色々な所開け閉めするの面倒なのでw
    でも、調整したい数字が多すぎて、結局各部のarduinoに直接アクセスする未来が見えますwww

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