VF-1　VALKYRIE バルキリー37　尾翼可動改修

前回主翼展開ギミックの改修しましたが、尾翼も改修しちゃいましたｗｗ
結局あの小ネタは全部改修かｗｗ

まずは前回モーターを仕込みましたので、それの制御から。
まっ、今後の事を考えるとこの部分にarduinoを入れて、これをスレイブとするI2Cでの接続が安全そうかな？
てなことでarduinoを入れますが、問題はここに何Vの電圧が来るかですよね～。
arduinoさんは電源入力端子が５V端子の場合、５Vより電圧が大きいと結構シビアに壊れますｗｗｗ
VIN端子だと7~12Vと少し高めの電圧が必要です。まっ、以前その事知らなくてVINに５V供給で動かしていたことも有りますので念のためVINに接続しておきました。

ただ、色々とテストするのに５Vのアダプターも併用しますので、結局この後５V端子からの供給に変更ｗｗｗ

電源は元々の配線を分岐で

で、使っていない端子が有ったようですので、これをI2Cで使うことにｗ

元々この電源は尾翼付近のLED点灯のための物です。

このLED達単に点灯するだけです。なのにこんな大きな基板が

これ壮絶に邪魔なので除去しちゃいますｗ

ついでに尾翼上についてる赤いライトはどうせarduino入れるので点滅にしちゃいましょうｗ

モータードライバーを入れて動かしてみます。

ちゃんと動いてくれるのですが、どうにも左右のセンターがそろわないｗ
モーターを外してセンターを合わせて再度調整。
何とかセンター合わせが出来たのですが、やはり時間でのコントロールはムリですね＾＾；

必ずセンターで終わるようになればいいのですが、ラダーが稼働時に途中で電源を切った場合センターに戻せないｗｗ
例えば右に、いっぱいまで行って止まっているところからセンターまでの時間は同じと思っていましたが、微妙に毎回違うんですよね＾＾；そのずれがドンドン大きくなってくる・・・・・
これ電流値を読み取った制御でも似たような感じになるでしょうね・・・・・・

はいっ！モーターはヤメｗｗｗ！少しもったいないけどサーボ投入しましょうｗ
サーボになるとモーターよりトルクが少なくなるので、より一層ラダー部の可動がスムーズに出来るように再調整後ワイヤーも新たに交換。

誤作動防止用のMOSFETも取り付け・・・・ですがMOSFETが上手くいってないみたいでサーボが動かないのでMOSFETは結局除去ｗ
ところが、これ除去しても今回は誤作動が起こらない謎ｗｗ
ちなみに、電源はarduinoと共通電源で。

ちなみにサーボはこちらの超小型サーボ

もったいない気もしますが投入ｗ（ここ、ストライクパーツが来ると使わなくなるんですよねｗ

で、こんな感じに

とりあえず動いてるからオッケーｗ

プログラムでの注意点は
サーボ用のライブラリーVarSpeedServo.hがタイマー１を使うので、尾翼の点滅用のタイマーはタイマー2を使う事。

それと左右で同じような構造にしているけど、微妙に抵抗やワイヤーの捻じれが違うので左右のサーボは個別調整した角度を入力。
さらに、右に行った後のセンターの位置と、左に行った後のセンターの位置は別角度を指定しないと実際のラダーの動きはセンターに来ない。（　void center_rud()部分　）

と注意が有りますが、この辺は今までの経験上知っていたので全くうっかりなしでしたｗｗｗｗ
すみませんm(_ _)m

#include <MsTimer2.h>
//--------------servo------------------------------------------
#include <VarSpeedServo.h> 
VarSpeedServo myservo1;
VarSpeedServo myservo2;
const int servoPin1 = 3; 
const int servoPin2=  4;
int s_speed=200;
//----------I2C-------------------
#include <Wire.h> //fighter tail 5
#include <SoftwareSerial.h>
//-----------------------------------
//タイマー1使用 9,10PWM使えず
//タイマー2使用 3,11PWM使えず
#define TR   2
#define tail_light   11
#define position_light   5
//SDA A4
//SCL A5
byte w,tail,naka=1,migi=0,hidari=0;
volatile byte x;
//-----------------------------------------------------

void receiveEvent(int howMany) {
  x = Wire.read();    // receive byte as an integer
  //Serial.println(x);
  } 

void left_rud(){
                   myservo1.write(30,s_speed,false);
                   myservo2.write(10,s_speed,true);
                   migi=0;
                   hidari=1;
                   }           
                
void right_rud(){
                myservo1.write(140,s_speed,false);
                myservo2.write(160,s_speed,true);  
                hidari=0; 
                migi=1;
                }

void center_rud(){if(migi==1){
                              myservo1.write(90,s_speed,false);
                              myservo2.write(65,s_speed,true); 
                              migi=0;
                             }
                 if(hidari==1){
                              myservo1.write(110,s_speed,false);
                              myservo2.write(85,s_speed,true); 
                              hidari=0;
                             }          
                      }           

//=========================================================================
void ope(){
  
  if(x==21){tail=1;MsTimer2::start();}
  if(x==22){tail=0;MsTimer2::stop();}

  if(x==23){analogWrite(position_light,250);}
  if(x==24){analogWrite(position_light,0);}
  
  if(x==25){left_rud();}
  if(x==26){right_rud();}
  if(x==27){center_rud();}

  if(x==99){analogWrite(tail_light,0);
            tail=0;
            analogWrite(position_light,0);
            center_rud();
           }
     Serial.println(x);       
     
}

//======================================================================
void timerTail(){
  w^=1;
  if(tail==1 && w==1){digitalWrite(tail_light,HIGH);}
  else {digitalWrite(tail_light,LOW);}

 }

void setup() { 
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(5);                // join i2c bus with address #4
  Wire.onReceive(receiveEvent);
  
  Serial.begin(9600); 

  pinMode(TR,OUTPUT);
  pinMode(tail_light,OUTPUT);
//-------------------タイマー割り込み-----------------------------
  MsTimer2::set(500, timerTail);
  
  //----------servo-----------------------
  myservo1.attach(servoPin1);  
  myservo2.attach(servoPin2);  
  delay(100);
  digitalWrite(TR, HIGH);
  myservo1.write(90,100,false);
  myservo2.write(65,100,true); 
  Serial.println("servo");
}

void loop() {

ope();
/*
x=21;
center_rud();
delay(2000);
left_rud();
delay(2000);
right_rud();
delay(2000);
center_rud();
delay(2000);
right_rud();
delay(2000);
left_rud();
delay(2000);
*/

}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

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118

119

120

121

122

123

124

125

126

#include <MsTimer2.h>

//--------------servo------------------------------------------

#include <VarSpeedServo.h>

VarSpeedServo myservo1;

VarSpeedServo myservo2;

const int servoPin1 = 3;

const int servoPin2= 4;

int s_speed=200;

//----------I2C-------------------

#include <Wire.h> //fighter tail 5

#include <SoftwareSerial.h>

//-----------------------------------

//タイマー1使用 9,10PWM使えず

//タイマー2使用 3,11PWM使えず

#define TR 2

#define tail_light 11

#define position_light 5

//SDA A4

//SCL A5

byte w,tail,naka=1,migi=0,hidari=0;

volatile byte x;

//-----------------------------------------------------

void receiveEvent(int howMany) {

x = Wire.read(); // receive byte as an integer

//Serial.println(x);

}

void left_rud(){

myservo1.write(30,s_speed,false);

myservo2.write(10,s_speed,true);

migi=0;

hidari=1;

}

void right_rud(){

myservo1.write(140,s_speed,false);

myservo2.write(160,s_speed,true);

hidari=0;

migi=1;

}

void center_rud(){if(migi==1){

myservo1.write(90,s_speed,false);

myservo2.write(65,s_speed,true);

migi=0;

}

if(hidari==1){

myservo1.write(110,s_speed,false);

myservo2.write(85,s_speed,true);

hidari=0;

}

//=========================================================================

void ope(){

if(x==21){tail=1;MsTimer2::start();}

if(x==22){tail=0;MsTimer2::stop();}

if(x==23){analogWrite(position_light,250);}

if(x==24){analogWrite(position_light,0);}

if(x==25){left_rud();}

if(x==26){right_rud();}

if(x==27){center_rud();}

if(x==99){analogWrite(tail_light,0);

tail=0;

analogWrite(position_light,0);

center_rud();

}

Serial.println(x);

}

//======================================================================

void timerTail(){

w^=1;

if(tail==1 && w==1){digitalWrite(tail_light,HIGH);}

else {digitalWrite(tail_light,LOW);}

}

void setup() {

Serial.begin(115200);

Wire.begin(5); // join i2c bus with address #4

Wire.onReceive(receiveEvent);

Serial.begin(9600);

pinMode(TR,OUTPUT);

pinMode(tail_light,OUTPUT);

//-------------------タイマー割り込み-----------------------------

MsTimer2::set(500, timerTail);

//----------servo-----------------------

myservo1.attach(servoPin1);

myservo2.attach(servoPin2);

delay(100);

digitalWrite(TR, HIGH);

myservo1.write(90,100,false);

myservo2.write(65,100,true);

Serial.println("servo");

}

void loop() {

ope();

x=21;

center_rud();

delay(2000);

left_rud();

delay(2000);

right_rud();

delay(2000);

center_rud();

delay(2000);

right_rud();

delay(2000);

left_rud();

delay(2000);

}

このプログラムはI２C用になっていますので、このまま書き込んでもマスターからの信号が無いと動きません。
ちなみに最後のコメントアウト外（/*と*/を消す）と動画の動きをします。

あっそうそう！
前回のプリント物、タフレジン来たので交換してみました。

通常のレジンよりプリント時間長いですね～。初めプリント失敗しちゃったｗ
SM4Kで0.05mm厚で4秒位照射しました。

硬さは・・・・前回の高強靭レジンとの違いあまり分かりませんｗｗｗ

9 comments

gyo より:

2021年11月14日 10:33 PM

やっぱサーボはきれいに動きますね。
なんでモーターにしたのかとww

ちなみにタフレジンはsirayaのものよりSKのもののほうが強度あるみたいですよw
それと、釈迦に念仏とは思いますが二次硬化をしっかりしないと本来の強度出ませんので注意です。
gyo より:

2021年11月15日 1:24 PM

今読み返したら、釈迦に説法だったww
Vivid より:

2021年11月15日 10:58 PM

こんばんは
過去の工作を思い切って切り捨て、新たに取り組む決意が凄いですね。
私にはとても真似ができません。（ま～いいか！でいつも見なかったことにしていますので）(笑)
やはりサーボは良いですね。適度なトルクで位置制御も確実です。
ところでFETで誤動作防止って、どんな使い方なんでしょうか？
6jiro より:

2021年11月15日 11:08 PM

gyoさん　こんばんは！
うむｗｗ釈迦に念仏ｗｗ
初めは気が付かなかったけど気が付くと超面白いねｗｗｗｗ

ホントなんでモーターにしたんだろうね～ｗ
やっぱサーボが入る時はサーボ最強だよね～。制御が簡単だものｗ
タフレジンは、2次硬化死ぬほどしときましたｗ
そっか～SKの方が強いのか・・・・ちょっとミスっちゃいましたねｗ
6jiro より:

2021年11月15日 11:13 PM

Vividさん　こんばんは！
モーターでのリミットスイッチ無しの制御なんてやはり無理でしたｗｗｗ
サクッとサーボに切り替えましたよｗ
そうですね。やっぱサーボって優秀ですよね。あの角度がきっちり指定できるというのはホントありがたい。
ＦＥＴの誤作動はarduinoのサーボライブラリー使う時の特有のやつで、初期設定の時にサーボのピンの指定した時に誤作動するんですよｗなおさんも困っていたやつですｗ
ですから、サーボピン設定が終わってからサーボに電流流すようにＦＥＴをスイッチとして使用しています。
なおより:

2021年11月15日 11:26 PM

ふむふむ、gyoさんは6jiroさんの馬力をいつも褒めてるのだと思ってたけど、ほんとに馬だと思っていたとｗ　ひどいなぁ、そこはせめてゴ〇ラぐらいにしとかないと(^^;
本題なんだったっけ？記事からコメント読み進めてたら忘れちゃったよ。。。
そうそう、やっぱサーボですね。でも今回はなんで初期のセンタリングがかからないの？なおしてもないのに発生しなくなった不具合って忘れたころ（しかもヤバいタイミング）で再発するよね、リアル仕事の経験的には。ご無事をお祈りしておきます（ウッカリは期待してないからねｗ）
6jiro より:

2021年11月17日 9:44 PM

なおさん　こんばんは！
えっｗ念仏の方じゃなくて釈迦の方が間違っていたのかｗｗ
ゴリラの方がひどいじゃんかｗｗ
まっ、行動力を褒めてもらえていると勝手に勘違いしておきます！
やっぱサーボですよね～！ホント！サーボありがたいｗ
これがねｗなんでか分からないんですけど誤動作しないんですよｗｗ
何度電源入れなおして試しても誤作動無しですｗｗ
プログラム中にはＴＲが書いてありますが繋げてませんからねｗｗ
teznoさんのAT-STもTRなくても誤作動しないんですよ～ｗ
全く謎ですｗ
yangmin より:

2021年11月19日 4:14 PM

こんにちは。
最終的にギヤモーターからサーボに変更されたんですね。
やはりサーボの方が停止位置がカチッとしますね。
このサーボとメタルワイヤー線の結合部分ってどうなってるんですか？
瞬着などでは捻りに耐えられないような気がしますが…というか、そもそもこの直線的な結合方法で捻り稼働するというの自体も凄いです（驚）
6jiro より:

2021年11月19日 11:06 PM

yangminさん　こんばんは！
結局サーボに頼っちゃいましたよｗｗ
やっぱ簡単ですもんｗｗ
これね、サーボのあの回転部分に穴が開いてますでしょ。
丁度そこにこのワイヤーがピッタリで入るんですよｗｗ
瞬着付けてワイヤーを押し込んでやれっば結構ガッチリと止まるんですよね～＾＾；
無茶な力でなければ結構耐えてくれますよ～ｗ

VF-1　VALKYRIE バルキリー37　尾翼可動改修

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