成型色仕上げコンペ2　エルガイムｍｋ２　その３

今回からバスターランチャー作っていきます。
バスターランチャーて何？？てな人用に

この大きなランチャーですね。

このバスターランチャー右腕でエネルギーの装填のためかガチャンコする部分があります。

紺色のパーツが前後して上についているパーツが動きます。

ココを今回は電動で動くようにしてみたいと思います。

まず最初にやらないといけない事は、とにかく可動部の摩擦を少なくしてスムーズに動くようにする事。これが一番重要な事でもありますからね～。
パーツにヤスリをかけてクリアランスの調整と面出しをしておきました。

次に可動させるための動力源

うちにある最小のサーボ

むり～～ｗ

となるとステップモーターか！でもトルクがな・・・・・

とりあえずおもちゃ箱探ってみると、なんかちょうど良さそうな大きさの物があるな！

おおっｗドンピシャで入るｗｗあっ、金属部分を多少削りましたけどねｗｗ

これ使えそうだな。接続用の金属棒付けて

これで押引きしてみよう。

テスト基盤で動かしてみるとなんかいい感じかもｗ

で、ステップモータードライバーを使って回路を組み動かしてみることに。

動かね～～～よｗｗ！！とココで、前々回の「ステップモータードライバーを試してみました。」の記事になるわけですｗｗ

結局今回はA4988を使い、

このモーターの可動時間が短い事、停止時には電流はカットする事、トルクが少しでも欲しい事を考えると、モーター用の電源は別に配線して必要なら少し高い電圧をかけ、ドライバー基板の電流調節ネジは最大にして電流量を増やすことにしました。

連続可動させたら発熱で間違いなくバスターランチャー溶けちゃいますｗｗ要らんところで本物に近づいたなｗｗ

位置検出のためにリミットスイッチも前方に追加してコントロール用にはAttiny13Aとしてバスター内にドライバーと一緒に入れることにします。

まずはテスト

うん良い感じで動いてますね。

てなことでバスターを閉じて手首を付けて

腕も付けて多少の負荷としてみます。

うむｗ動くな！

あとはこの前後の動きをどうやって腕で吸収していくかだな・・・・・。

バスターは体と接する部分で固定するとして、手首と肘と肩でこの動きを吸収しないといけません。

手首と肘は関節ユルユルにしてもいいのですが、肩のボールジョイントをユルユルにすると肩が下がって超カッコ悪いｗ

てなことで肩のボールジョイント用のポリキャップは除去して腕を前後に振る方向だけに動くように回転軸を作っていくことにしました。

腕側の関節部分にはプラパイプを入れて本体側には金属棒を入れて

肩の端っこで留めて回転する関節をつくりました。

肩関節同士が干渉しないように調整

これで肩関節は上下には位置変わらず前後にはブランブランの状態になりましたｗ

後はバスターを持つ方向と位置を調整して肘と手首関節であの前後の動きを吸収させたいと思います。

ムリならまた考えますｗｗｗ

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